Los orígenes del yoga son muy lejanos en el tiempo y es muy difícil precisar el momento exacto de su aparición. Existe divergencia de opiniones entre diversos autores: algunos consideran que el yoga tendría una antigüedad de más de 5.000 años y otros creen que la primera mención del yoga está en la colección de escrituras que constituye los Vedas.
Lo cierto es que las primeras pruebas arqueológicas que demuestran la práctica del yoga se remontan al año 3.000 a.C., en la civilización que habitaba en el Valle del Indo (actualmente, entre la India y Pakistán), donde se encontraron varios sellos de piedra con figuras en posturas yóguicas y de meditación.
Sea cual fuere su origen, el desarrollo de la ciencia y la cultura milenarias del yoga se atribuyen a los grandes sabios de la antigüedad que fueron relevando sus enseñanzas de maestro a discípulo de forma secreta, hasta llegar a la actualidad. Una parte importante de estas enseñanzas han sido transcritas a lo largo de la historia, mientras que otras siguen siendo ocultas, transmitidas solamente de forma oral a través de un maestro.
Los primeros escritos en los que se menciona el yoga son los “Veda”, que se remontan al año 1500 a. C. Concretamente, el Rigveda (que fue revelado entre el 1500 y el 1200 a. C.) y el Atharvaveda, ya hacen referencia a conceptos centrales de yoga como el prana o energía vital, y su relación con la respiración o los canales y centros energéticos del cuerpo (chakras y nadis).
Cronológicamente, los Upanishads son los siguientes textos clásicos sobre yoga que se conocen y forman la última parte de los “Veda”. Estos textos representan el pilar de las enseñanzas yóguicas y de la filosofía conocida como Vedanta. Su mensaje principal es que el Ser, la esencia de uno mismo, sólo puede conocerse a través de la Unión (yoga) con lo Absoluto. Una unión que no puede darse fuera de uno mismo, sino en su interior más profundo del ser individual. De estos textos nacen los conceptos de Prana (energía), Nadis (canales energéticos), Kundalini (energía primordial que yace dormida en la base de la columna), Meditación, Karma Yoga (yoga de la acción), concentración en el mantra “Om”, etc.
A partir del siglo VI a.C. aparecen otros textos importantes en los que se desarrollan nuevos aspectos del yoga. Concretamente, del siglo VI a. C., como los poemas épicos Ramayana de Valmiki y Mahabarata de Vyasa o los Yoga-Sutras de Patanjali, que ordenan y sistematizan la práctica del Raja Yoga (yoga mental).